伺服十大的调试方法

 

　　 1、初始化参数

　　 在接线之前，先初始化参数。
　　 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
　　 在伺服十大上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与十大转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，十大是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让十大在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

　　 2、接线

　　 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，十大和控制卡（以及PC）上电。此时十大应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动十大，检查控制卡是否可以正确检测到十大位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　 3、试方向

　　 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看十大的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，十大正转，编码器计数增加；给出负数，十大反转转，编码器计数减小。如果十大带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或十大上的参数，使其一致。

　　 4、抑制零漂

　　 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使十大的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求十大转速绝对为零。

　　 5、建立闭环控制

　　 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，十大应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　 6、调整闭环参数

　　 细调控制参数，确保十大按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

 

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